À partir des années 1900, Bourdelle s’inspire des figures mythologiques, comme Pénélope, le Centaure et l’Héraclès archer, son chef-d’œuvre le plus fameux.
Pénélope donna lieu à plusieurs variantes, avec ou sans fuseau, de taille plus ou moins importante. La grande Pénélope fut exposée pour la première fois en 1912.
Des exemplaires de la grande Pénélope (2,40 m) se trouvent au musée Krollermuller d’Otterlo aux Pays-Bas, au musée d’Honolulu, à la National Gallery de Canberra.
Des exemplaires de la petite Pénélope (1,20 m) figurent au Petit Palais à Paris, au musée d’Amsterdam, au musée de Lille ainsi qu’au Bridgestone Museum à Tokyo.
Cette figure monumentale a le visage de Stéphanie van Parys, sa première femme, mais elle fut inspirée par une attitude de Cléopatre Sévastos, sa seconde femme. Son visage traduit une certaine mélancolie exprimée par son sourire triste et ses yeux clos. Sa tunique laisse apparaître par transparence sa cuisse et son genou droits.
Sous la grâce rêveuse que lui donne sa légère flexion, elle garde quelque chose du classicisme antique, dans le traitement de la draperie aux cannelures semblables à celles d’une colonne dorique.
Le sujet de la statue est tiré de la mythologie grecque : Pénélope est mélancolique en attendant le retour d'Ulysse.
Pénélope a été prêtée par le Minéfi à la Réunion des musées nationaux le 5 mars 1997 pour participer aux expositions consacrées aux relations artistiques entre la France et la Belgique de 1848 à 1914. Exposition Paris-Bruxelles/ Bruxelles-Paris.
Après un long périple qui l'a conduite des galeries nationales du Grand Palais à Paris au musée des Beaux-Arts de Gand, la grande Pénélope réintégré les douves de Bercy le 12 janvier 1998.
